clear,clc,close all;
load joint_ts.mat
diary ("JOINT_TS.src");
disp('&ACCESS RVP')
disp('&REL 32')
disp('&PARAM EDITMASK = *')
disp('&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe')
disp('&PARAM DISKPATH = KRC:\R1\Program\liudong')
disp("DEF JOINT_TS ()")%文件名
disp(';FOLD INI;%{PE}')
disp(';FOLD BASISTECH INI')
disp('GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )')
disp('INTERRUPT ON 3 ')
disp('BAS (#INITMOV,0 )')
disp(' ;ENDFOLD (BASISTECH INI)')
disp(' ;FOLD USER INI')
disp(';Make your modifications here')
fprintf('\n');
disp(';ENDFOLD (USER INI)')
disp(';ENDFOLD (INI)')
fprintf('\n');
disp(';FOLD SPTP HOME Vel=30 % DEFAULT Tool[5]:liudong Base[2]:liudong;%{PE}%R 8.3.48,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:HOME, 3:, 5:30, 7:DEFAULT');
disp('SPTP XHOME WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 30), $TOOL= STOOL2( FHOME), $BASE= SBASE( FHOME.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FHOME.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FHOME.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PDEFAULT), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PDEFAULT)');
disp(';ENDFOLD');
fprintf('\n');

for i=1:length(joint)
    fprintf(';FOLD PTP P%d CONT Vel=100 %% PDAT%d Tool[5]:liudong Base[2]:liudong;%%{PE}%%R 8.3.48,%%MKUKATPBASIS,%%CMOVE,%%VPTP,%%P 1:PTP, 2:P%d, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT%d\n',i,i,i,i);
    fprintf('$BWDSTART=FALSE\n');
    fprintf('PDAT_ACT=PPDAT%d\n',i);
    fprintf('FDAT_ACT=FP%d\n',i);
    fprintf('BAS(#PTP_PARAMS,100)\n');
    fprintf('PTP XP%d C_DIS\n',i);
    fprintf(';ENDFOLD\n');
end
disp(';FOLD SPTP HOME Vel=30 % DEFAULT Tool[5]:liudong Base[2]:liudong;%{PE}%R 8.3.48,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:HOME, 3:, 5:30, 7:DEFAULT');
disp('SPTP XHOME WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 30), $TOOL= STOOL2( FHOME), $BASE= SBASE( FHOME.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FHOME.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FHOME.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PDEFAULT), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PDEFAULT)');
disp(';ENDFOLD');
disp('END')
diary off;
